一、产品概述

VTD（Virtual Test Drive）是由德国VIRES公司开发的自动驾驶及智能驾驶仿真测试平台，现隶属于海克斯康（Hexagon）工业软件体系。该软件专注于复杂交通环境的建模与仿真，覆盖从道路网络设计、动态场景配置到多传感器仿真的全流程，支持自动驾驶系统在模型在环（MiL）软件在环（SiL）、硬件在环（HiL）、驾驶员在环（DiL）及车辆在环（ViL）等V流程全阶段的测试验证。

VTD基于Linux平台开发，提供高精度实时渲染能力，能够模拟包括雨雪雾天气、光照变化、路面反光等复杂环境效果，并支持完美传感器和复杂的物理级传感器仿真。其模块化架构兼容多种国际标准，如ASAM OpenX系列标准（OpenDRIVE、OpenCRG、OpenSCENARIO等），软件平台开放，可灵活集成第三方工具，广泛应用于汽车主机厂、零部件供应商及研究机构。

二、核心功能与技术特点

1、静态道路环境建模
VTD提供图形化的交互式路网编辑器Road Designer（ROD），可用作3D场景创建的基础。支持用户快速构建包含多车道、交通标志、信号灯等元素的复杂道路网络，并同步生成符合OpenDRIVE标准的高精地图。通过内置的3D模型库和纹理资源，ROD可创建具有国家/地区特色的道路场景（如交通标志、绿化带等），同时支持路面细节建模（如OpenCRG格式的微观路面纹理）。

2. 动态场景配置
基于OpenSCENARIO标准，VTD的Scenario Editor支持路径定义、自带180+ 车辆模型库，允许用户定义动态交通行为，包括车辆轨迹、行人运动、交通流生成等。用户在仿真过程中可实时通过脚本或图形界面配置（时间/事件触发）交通参与者的行为逻辑（如超车、变道、加速及紧急制动）。可模拟极端工况（如边缘案例）以验证自动驾驶系统的鲁棒性。

3. 传感器仿真
VTD支持完美级及物理级传感器建模，针对于不同层级算法测试，可提供目标信息列表及原始数据，涵盖摄像头（Camera）、激光雷达（Lidar）、毫米波雷达（Radar）、超声波雷达（USS ）等主流传感器：
（1）基于VTD内置的完美传感器，可用于毫米波/超声波雷达目标级仿真，输出目标信息列表，如目标ID、类型、属性、距离、速度等，可验证规控算法。

（2）摄像头仿真
模拟真实相机的光学特性，包括镜头畸变（基于OpenCV参数或实验拟合）、CMOS传感器响应（RGB到YUV/RAW图像数据转换）、ISP后处理（自动曝光、白平衡调节）及噪声效果（雨滴、光晕、图像失真等）。此外，可生成语义分割图与深度图，为视觉算法提供标注数据。

（3）物理传感器
 激光雷达仿真
基于光线追踪技术，生成点云数据并模拟多线束扫描特性，支持障碍物反射率、分辨率、天气干扰等物理效应，可通过SDK自定义。

 毫米波雷达仿真
基于PBR物理渲染特性，模拟点云信息，可设置天线增益图谱、噪声、失真、反射强度、天气干扰等，可验证雷达感知算法。

 超声波雷达仿真
基于光学追踪进行SDK开发定义的物理模型，支持输出超声波FreeSpace自由空间点位的飞行时间/距离、坐标，可配置FOV和安装位置、仿真频率等。

4. 高精度渲染与实时仿真
VTD支持雨雪雾渲染，采用基于物理的渲染技术（PBR），实现高质量实时光影效果、动态天气变化及复杂材质表现（如路灯/车灯仿真及反光、路面湿滑等）。其实时渲染引擎支持多显示器同步输出，并可通过云端部署进行大规模并行流程仿真，比实时仿真更快完成数十亿次虚拟测试，显著提升ADAS及AD系统测试效率。

5. 自动化测试支持与多平台集成
VTD提供自动化测试工具链，通过开源Python实现自动化测试，也可以结合商用成熟的自动化测试软件，如（Vector公司vTESTstudio、Synopsys公司TPT等），实现更加快速便捷的自动化测试。

此外，软件支持故障注入（如镜头裂痕、噪点、污泥等）仿真，可用于故障注入功能安全测试。

其多传感器仿真同步机制及开放式接口（如SDK），便于与车辆动力学模型（如DYNA4）、AI驾驶员算法及第三方测试平台（如Vector ADAS HIL设备）集成，形成闭环测试系统。
三、典型应用场景

1. 自动驾驶算法开发与验证
   通过模拟复杂交通场景（如交叉路口拥堵、行人突然横穿），验证感知、决策与控制算法的可靠性。例如，利用语义分割图像训练目标检测模型，或通过深度图优化距离估计算法。

2. 传感器性能验证
   在虚拟环境中模拟复现真实相机的光学特性与噪声，评估摄像头在欠光/强曝光/对比度等极端条件下的成像质量，或测试激光雷达在雨雾天气中的点云稳定性。
   

3. 智能座舱测试
   结合AR-HUD（增强现实抬头显示）仿真，模拟虚拟图像与真实环境的融合效果。VTD基于开放架构和接口实时接收AR-HUD生成的影像图层数据，并在渲染引擎中叠加显示，验证信息投射的准确性与实时性，以此实现智能座舱/智能网联一体化测试。
   

4. 边缘案例挖掘
   利用云端并行计算能力，批量生成数百万种罕见场景，加速发现自动驾驶系统的潜在风险，降低道路实测成本。

四、技术优势总结

1. 全链路仿真支持
   覆盖从静态地图构建、动态场景生成到传感器数据输出的完整流程，满足MiL/SiL/HiL/DiL/ViL全阶段测试需求。

2. 高逼真度与开放性
   基于物理的传感器模型与开放标准（OpenDRIVE/OpenSCENARIO），确保仿真结果与真实数据的高度一致，同时兼容行业主流HiL平台（如Vector 等）。

3. 高效能计算架构
   支持单机运行与云端分布式并行部署，可快速完成大规模场景测试，显著缩短开发周期。

4. 行业应用广泛性
   已在奥迪、宝马、奔驰及一汽、长安等国内外知名整车厂的ADAS/AD系统开发中成熟应用，并扩展至轨道交通与航空领域。

五、总结
VTD是使用广泛的开放平台，用于创建、配置和动画化仿真环境以及用于ADAS和自动驾驶汽车的培训、测试和验证的场景。VTD凭借其全面的功能模块、高精度仿真能力及灵活开放的集成特性，已成为自动驾驶开发领域的核心仿真工具之一。随着智能网联技术的快速发展，VTD将持续优化云端协同与AI数据驱动的测试方案，为行业提供更高效、安全的虚拟验证平台。
北汇信息作为海克斯康的重要合作伙伴，借助VTD虚拟场景仿真优势，结合北汇信息的总线仿真及系统集成测试经验，为客户提供优质的智能网联测试解决方案、测试系统和服务。